Brauchen Sie einen Moment der Leichtigkeit? Versuchen Sie, zuzuschauen Videos von Astronauten, die auf den Mond fallen. Die NASA-Aufnahmen von Apollo-Astronauten, die stolpern und stolpern, während sie in Zeitlupe hüpfen, sind wunderbar nachvollziehbar.
Für MIT-Ingenieure stellen die Mondpannen auch eine Chance für Innovationen dar.
„Astronauten sind körperlich sehr leistungsfähig, aber auf dem Mond können sie Schwierigkeiten haben, wo die Schwerkraft nur ein Sechstel der Erdkraft beträgt, ihre Trägheit aber immer noch dieselbe ist. Darüber hinaus ist das Tragen eines Raumanzugs eine erhebliche Belastung und kann ihre Bewegungen einschränken“, sagt Harry Asada, Professor für Maschinenbau am MIT. „Wir wollen Astronauten eine sichere Möglichkeit bieten, im Falle eines Sturzes wieder auf die Beine zu kommen.“
Asada und seine Kollegen entwerfen ein Paar tragbare Roboterglieder, die einen Astronauten physisch unterstützen und ihn nach einem Sturz wieder auf die Beine bringen können. Das System, das die Forscher „Supernumerary Robotic Limbs“ oder „SuperLimbs“ getauft haben, ist so konzipiert, dass es aus einem Rucksack herausragt, der auch das Lebenserhaltungssystem des Astronauten sowie die Steuerung und Motoren zum Antrieb der Gliedmaßen transportieren würde.
Die Forscher haben einen physischen Prototyp sowie ein Steuerungssystem zur Steuerung der Gliedmaßen gebaut, basierend auf dem Feedback des Astronauten, der ihn verwendet. Das Team testete eine vorläufige Version an gesunden Probanden, die sich freiwillig bereit erklärten, ein einengendes Kleidungsstück ähnlich dem Raumanzug eines Astronauten zu tragen. Wenn die Freiwilligen versuchten, aus einer sitzenden oder liegenden Position aufzustehen, gelang ihnen dies mit Hilfe von SuperLimbs mit weniger Aufwand, als wenn sie sich alleine erholen mussten.
Das MIT-Team geht davon aus, dass SuperLimbs Astronauten nach einem Sturz physisch unterstützen und ihnen dabei helfen können, ihre Energie für andere wichtige Aufgaben zu sparen. Das Design könnte sich in den kommenden Jahren als besonders nützlich erweisen, mit dem Start der Artemis-Mission der NASA, die zum ersten Mal seit mehr als 50 Jahren wieder Astronauten zum Mond schicken will.
Anders als bei der weitgehend erforschenden Apollo-Mission werden sich die Artemis-Astronauten darum bemühen, die erste permanente Mondbasis zu errichten – eine körperlich anstrengende Aufgabe, die mehrere ausgedehnte Außenbordeinsätze (EVAs) erfordert.
„Während der Apollo-Ära fielen Astronauten in 80 % der Fälle bei Ausgrabungen oder anderen Arbeiten mit einem Werkzeug“, sagt Teammitglied und MIT-Doktorand Erik Ballesteros. „Die Artemis-Missionen werden sich wirklich auf Bau- und Ausgrabungsarbeiten konzentrieren, daher ist das Risiko eines Sturzes viel höher. Wir glauben, dass SuperLimbs ihnen helfen kann, sich zu erholen, damit sie produktiver sein und ihre EVAs verlängern können.“
Asada, Ballesteros und ihre Kollegen werden ihr Design und ihre Studie diese Woche auf der IEEE International Conference on Robotics and Automation vorstellen (ICRA). Zu ihren Co-Autoren gehören MIT-Postdoc Sang-Yoep Lee und Kalind Carpenter vom Jet Propulsion Laboratory.
Bildnachweis: Massachusetts Institute of Technology
Stellung beziehen
Das Design des Teams ist die neueste Anwendung von SuperLimbs, die Asada vor etwa einem Jahrzehnt erstmals entwickelt und seitdem für eine Reihe von Anwendungen angepasst hat, darunter die Unterstützung von Arbeitern im Flugzeugbau, im Bauwesen und im Schiffbau.
Zuletzt fragten sich Asada und Ballesteros, ob SuperLimbs Astronauten helfen könnten, insbesondere da die NASA plant, Astronauten zurück zur Mondoberfläche zu schicken.
„In der Kommunikation mit der NASA haben wir erfahren, dass der Sturz auf den Mond ein ernstes Risiko darstellt“, sagt Asada. „Wir erkannten, dass wir einige Änderungen an unserem Design vornehmen konnten, um Astronauten zu helfen, sich von Stürzen zu erholen und ihre Arbeit fortzusetzen.“
Das Team ging zunächst einen Schritt zurück und untersuchte die Art und Weise, wie sich Menschen auf natürliche Weise von einem Sturz erholen. In ihrer neuen Studie baten sie mehrere gesunde Freiwillige, zu versuchen, aufrecht zu stehen, nachdem sie auf der Seite, auf dem Bauch oder auf dem Rücken gelegen hatten.
Anschließend untersuchten die Forscher, wie sich die Stehversuche der Freiwilligen veränderten, wenn ihre Bewegungen eingeschränkt wurden, ähnlich wie die Bewegungen von Astronauten durch die Masse ihrer Raumanzüge eingeschränkt werden. Das Team baute einen Anzug, der die Steifheit traditioneller Raumanzüge nachahmte, und ließ Freiwillige den Anzug anziehen, bevor sie erneut versuchten, aus verschiedenen gefallenen Positionen aufzustehen. Der Bewegungsablauf der Freiwilligen war ähnlich, erforderte jedoch deutlich mehr Anstrengung im Vergleich zu ihren unbelasteten Versuchen.
Das Team zeichnete die Bewegungen jedes Freiwilligen beim Aufstehen auf und stellte fest, dass jeder eine gemeinsame Bewegungsabfolge ausführte und sich in einer vorhersehbaren Reihenfolge von einer Pose oder einem „Wegpunkt“ zur nächsten bewegte.
„Diese ergonomischen Experimente haben uns geholfen, auf einfache Weise zu modellieren, wie ein Mensch aufsteht“, sagt Ballesteros. „Wir könnten davon ausgehen, dass etwa 80 Prozent der Menschen auf ähnliche Weise aufstehen. Dann haben wir einen Controller für diese Flugbahn entwickelt.“
Helfende Hand
Das Team entwickelte eine Software, um eine Flugbahn für einen Roboter zu generieren und dabei einer Sequenz zu folgen, die dabei helfen würde, einen Menschen zu stützen und ihn wieder auf die Beine zu bringen. Sie brachten den Controller an einem schweren, feststehenden Roboterarm an, den sie an einem großen Rucksack befestigten. Anschließend befestigten die Forscher den Rucksack am sperrigen Anzug und halfen den Freiwilligen, wieder in den Anzug zu schlüpfen. Sie baten die Freiwilligen, sich erneut auf den Rücken, den Bauch oder die Seite zu legen und ließen sie dann versuchen aufzustehen, während der Roboter die Bewegungen der Person wahrnahm und sich anpasste, um ihr beim Aufstehen zu helfen.
Insgesamt konnten die Freiwilligen mit Hilfe des Roboters mit viel weniger Kraftaufwand stabil stehen, als wenn sie versuchten, alleine zu stehen und den sperrigen Anzug zu tragen.
„Es fühlt sich an, als ob eine zusätzliche Kraft mit dir mitgeht“, sagt Ballesteros, der auch den Anzug und die Armunterstützung ausprobiert hat. „Stellen Sie sich vor, Sie tragen einen Rucksack und jemand packt Sie oben und zieht Sie hoch. Mit der Zeit wird es ganz natürlich.“
Die Experimente bestätigten, dass das Steuerungssystem einen Roboter erfolgreich anweisen kann, einer Person nach einem Sturz beim Aufstehen zu helfen. Die Forscher planen, das Steuerungssystem mit ihrer neuesten Version von SuperLimbs zu koppeln, das aus zwei mehrgelenkigen Roboterarmen besteht, die aus einem Rucksack herausragen können. Der Rucksack würde auch die Batterie und die Motoren des Roboters sowie das Belüftungssystem eines Astronauten enthalten.
„Wir haben diese Roboterarme auf der Grundlage einer KI-Suche und Designoptimierung entworfen, um nach Designs klassischer Robotermanipulatoren mit bestimmten technischen Einschränkungen zu suchen“, sagt Ballesteros. „Wir haben viele Designs gefiltert und nach dem Design gesucht, das am wenigsten Energie verbraucht, um eine Person hochzuheben. Diese Version von SuperLimbs ist das Produkt dieses Prozesses.“
Im Laufe des Sommers wird Ballesteros das komplette SuperLimbs-System im Jet Propulsion Laboratory der NASA bauen, wo er das Design rationalisieren und das Gewicht seiner Teile und Motoren durch den Einsatz fortschrittlicher, leichter Materialien minimieren will. Anschließend hofft er, die Gliedmaßen mit Astronautenanzügen zu kombinieren und sie in Simulatoren mit geringer Schwerkraft zu testen, mit dem Ziel, eines Tages Astronauten bei zukünftigen Missionen zum Mond und zum Mars zu unterstützen.
„Das Tragen eines Raumanzugs kann eine körperliche Belastung sein“, bemerkt Asada. „Robotersysteme können dazu beitragen, diese Belastung zu verringern und Astronauten dabei zu helfen, während ihrer Missionen produktiver zu sein.“
Diese Geschichte wurde mit freundlicher Genehmigung von MIT News erneut veröffentlicht (web.mit.edu/newsoffice/), eine beliebte Website mit Neuigkeiten über MIT-Forschung, Innovation und Lehre.