Sie haben sicherlich alle diese Videos von Robotern gesehen, die Türen öffnen und durch sie gehen. Das schmutzige kleine Geheimnis ist, dass die meisten oder alle von ihnen ein gutes Stück menschliches Händchenhalten erforderten. Dies kann in Form einer manuellen Fernführung erfolgen, bei der ein Benutzer den Prozess in Echtzeit fernsteuert, oder in Form einer geführten Schulung, bei der der Roboter einmal durch den Prozess geführt wird, damit er die Aktivität beim nächsten Mal genau nachahmen kann.
Neue Forschungsergebnisse der ETH Zürich deuten jedoch auf ein Modell hin, das „minimal manuelle Anleitung“ erfordert. Es handelt sich praktisch um einen dreistufigen Prozess. Zunächst beschreibt der Benutzer die Szene und die Aktion. Zweitens plant das System eine etwas komplizierte Route und drittens verfeinert es die Route zu einem minimal realisierbaren Pfad.
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„Gegebene allgemeine Beschreibungen des Roboters und des Objekts“, erklärt die Forschungsarbeit„Zusammen mit einer durch ein spärliches Ziel kodierten Aufgabenspezifikation ermittelt unser Planer ganzheitlich: wie sich der Roboter bewegen soll, welche Kräfte er ausüben soll, welche Gliedmaßen er verwenden soll und wann und wo er den Kontakt mit dem Roboter herstellen oder unterbrechen soll.“ Objekt.“
Das System ist in zwei Hauptkategorien unterteilt: objektzentriert und roboterzentriert. Ersteres umfasst Aufgaben wie das Öffnen einer Tür oder eines Geschirrspülers, während letzteres Dinge wie das Bewegen des Roboters um Objekte herum betrifft.
Bildnachweis: ETH Zürich
Das Team sagt, dass das System für verschiedene Formfaktoren angepasst werden kann, der Einfachheit halber werden diese Demos jedoch auf einem Vierbeiner ausgeführt – insbesondere auf dem ANYmal von ANYbotics. Das Startup ist aus der ETH Zürich hervorgegangen und hat sich daher zu einem Favoriten für solche Forschungsprojekte entwickelt.
Das Team fügt hinzu, dass die Arbeit als Sprungbrett für die „Entwicklung einer vollständig autonomen Lokmanipulationspipeline“ dienen kann. Damit kommen wir Systemen einen Schritt näher, die Türen ohne jegliches menschliches Eingreifen öffnen können.