Ein Refrain, den ich von vielen Startups höre, ist, dass es „keine Notwendigkeit gibt, den Greifer zu überdenken“. Das schätze ich aus wirtschaftlicher Sicht. Es ist teuer, ressourcenintensiv und sowohl Ihre Zeit als auch Ihr Geld werden wahrscheinlich woanders am besten ausgegeben, wenn es bereits so viele Effektoren auf dem Markt gibt.
Ich habe kürzlich während eines Interviews auch eine Analogie zu einer Klauenmaschine gezogen – und bekam einige Widerworte. Ich verstehe jetzt etwas besser, warum das so ist – zumindest teilweise. Bei der Diskussion seines neuen Ansatzes für das Greifen von Robotern beruft sich das MIT auf den Dauerbrenner der Arcade-Spiele und merkt an: „Wenn ein Spieler eine Arcade-Klaue manipuliert, kann er alles planen, was er will. Aber sobald sie den Joystick-Knopf drückt, ist es ein Spiel des Abwartens. Wenn die Klaue ihr Ziel verfehlt, muss sie für eine weitere Chance auf einen Preis von vorne anfangen.“
Bildnachweis: MIT
Wenn man einen Moment darüber nachdenkt, stellt man fest, dass man plötzlich mit etwas konfrontiert wird, das in diesem Studienfach immer wieder auftaucht: So gehen Menschen den Job nicht an – und das hat einen Grund. Wenn Sie beispielsweise ein Objekt mit einer seltsamen oder unerwarteten Gewichtsverteilung greifen, müssen Sie Ihre Hand im Allgemeinen nicht zurückziehen und es erneut versuchen. Sie passen sich an.
Das Team beschreibt ein System, das sich mithilfe von Reflexen und Feedback in Echtzeit an ein Objekt anpasst. Sagt MIT:
Wenn der Greifer das Objekt nicht greifen kann, anstatt sich zurückzuziehen und neu zu beginnen, wie es die meisten Greifer tun, schrieb das Team einen Algorithmus, der den Roboter anweist, schnell eines von drei Greifmanövern auszuführen, die sie „Reflexe“ nennen Reaktion auf Echtzeitmessungen an den Fingerspitzen. Die drei Reflexe setzen innerhalb des letzten Zentimeters des Roboters ein, der sich einem Objekt nähert, und ermöglichen es den Fingern, ein Objekt zu greifen, zu kneifen oder zu ziehen, bis es einen besseren Halt hat.
Interessanterweise baut das Projekt auf Aktuatoren auf, die für den Mini-Geparden-Roboter der Schule entwickelt wurden, um ihm dabei zu helfen, spontan auf unebenes Gelände zu reagieren. Das neue System ist um einen Arm mit zwei mehrgelenkigen Fingern herum aufgebaut. Es gibt eine Kamera an der Basis und Sensoren an den Spitzen, die Feedback aufzeichnen. Das System verwendet diese Daten, um sich entsprechend anzupassen.
Derzeit nutzt das Team den Greifer, um im Labor aufzuräumen. Sagt MIT:
Sie stellen verschiedene Haushaltsgegenstände auf ein Regal, darunter eine Schüssel, eine Tasse, eine Dose, einen Apfel und eine Tüte Kaffeesatz. Sie zeigten, dass der Roboter in der Lage war, seinen Griff schnell an die jeweilige Form und, im Fall des Kaffeesatzes, an die Matschigkeit jedes Objekts anzupassen. Von 117 Versuchen hat der Greifer Objekte in mehr als 90 Prozent der Fälle schnell und erfolgreich aufgenommen und platziert, ohne dass er nach einem fehlgeschlagenen Greifen zurückweichen und von vorne beginnen musste.